本发明公开了一种管道机器人及其清管方法，包括前清管主体和后清管主体；所述前清管主体包括安装于其上的射流装置、刮清装置和驱动装置；所述后清管主体包括溶液存储装置；所述前清管主体与后清管主体均为聚氨酯泡沫材料，其与待清管道通过过盈配合安装。本管道机器人在前清管主体内增设高压射流装置，在管道机器人行进过程中可以360°无死角进行高压喷射，配合各种清洗助剂，可以起到很好的除污效果；管道机器人采用聚氨酯泡沫构成其主体，借助聚氨酯泡沫的质轻、密封性、压缩性、柔韧性良好等特性，可挤压刮削掉管内大部分污垢，辅以硬质刷和皮碗，进一步清除管壁上的固体杂质，清理效果突出。