一种管道清蜡检测机器人，包括行走机构、清理检测机构和控制机构；其中行走机构设有轴心电机，通过电机正反转带动丝杆转动，进而使丝杆滑块及滑杆向两边或中间位移，改变横梁的高度及轮子高度实现变径，以适应不同管径；控制机构设有外壳包裹的控制模块及齿轮组，其控制模块包括电源、电机及单片机，控制机构还通过支架连接在行走机构上，并与行走机构的轴心电机及腿部的压力传感器信息交互；清理检测机构包裹在控制机构外侧，通过设置转轮携带可替换刀具、刷子及检测仪器；本实用新型总体结构为圆环形，可以有效降低机器人在管道工作时对管道流体流动影响，提高了管道清理检测的效率，具有结构合理、工作高效及实用性强的优点。