本发明公开了一种基于无人机前视图像的目标距离测量方法及装置，方法包括如下步骤：参考帧选取、特征点提取、特征点匹配、基于特征线段的距离计算、目标距离计算和目标距离序列滤波；装置包括：参考帧选取模块、特征点提取模块、特征点匹配模块、基于特征线段的距离计算模块、目标距离计算模块和目标距离序列滤波模块。本发明方法流程简明，装置易于部署，实施过程中借助了机载导航设备提供的位姿数据而不需要进行相机标定或获取目标先验信息，目标距离测量结果准确度高，适用于无人机飞行场景，且计算量小、计算速度快。