本发明公开了一种高效高精度计算刚性点云曲面之间距离的方法，包括以下步骤：S1、对点云进行区域划分，得到磨损区域和非磨损区域；对待测点云进行处理，得到纯净的待测点云；S2、将非磨损区域待测点云和参考点云进行基于点云不确定度的ICP迭代配准方法的刚性配准，获取非磨损区域待测点云的不确定系数和不确定度；S3、高精度磨损测量，获取点云曲面之间的距离。本发明解决在测量点云和目标点云存在形貌差别的情况下如何进行高精度的配准问题，解决在测量点云和目标点云进行配准时如何保证配准不陷入局部解并达到全局最优的问题，解决目前点云测量中测量精度低，无法满足高精度测量的问题。