本申请提供了一种跟踪方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：对跟踪设备采集的当前一帧图像进行对象识别，并为识别的对象分别生成对应的识别框，对象位于识别框内，根据各识别框对应的图像特征的以及至少一个历史识别框对应的图像特征，从各识别框中确定目标识别框，历史识别框为待跟踪的目标对象在跟踪设备采集的历史图像中的识别框，根据目标识别框的属性信息和基准识别框的属性信息，确定跟踪设备的运动控制参数，其中，基准识别框基于历史识别框得到，根据运动控制参数控制跟踪设备移动，以跟踪目标对象。降低了跟踪的成本，提升了跟踪实时性和跟踪精度。