变电站巡检云台航向轴漂移消除方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开一种变电站巡检云台航向轴漂移消除方法,成本低、效果好。本发明方法,包括:(10)采样IMU数据,经姿态变换,对采集数据积分;将积分平均值作陀螺仪偏置初始值;对加速度计数据求模;(20)综合加速度计、角加速度和角速度静置位,判断静置状态,否,则转至(40);(30)将原陀螺仪偏置值与当前采样的陀螺仪角速度值进加权平均,将结果更新为新陀螺仪偏置值;(40)将陀螺仪航向实时的角速度值减去偏置值,再做中值积分,求出航向角;(50)判断当前是否处于巡检状态,若不是,则跳转至(70)航向角输出;(60)将由陀螺仪计算得到的航向角值与航向电机编码器角度值进行融合;(70)输出航向角度。
基本信息
专利标题 :
变电站巡检云台航向轴漂移消除方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114264319A
申请号 :
CN202111538360.3
公开(公告)日 :
2022-04-01
申请日 :
2021-12-15
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
王伟钊徐伟王志龙王刚柳鹏连志军
申请人 :
广东亿嘉和科技有限公司
申请人地址 :
广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑(总部一号)17幢2单元5楼503室
代理机构 :
南京理工信达知识产权代理有限公司
代理人 :
吴茂杰
优先权 :
CN202111538360.3
主分类号 :
G01C25/00
IPC分类号 :
G01C25/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C25/00
有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理
法律状态
2022-04-19 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 25/00
申请日 : 20211215
申请日 : 20211215
2022-04-01 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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