本发明公开了一种基于图像区域分割的帧间匹配slam方法，首先在提取特征点时将图像分割成若干区域并将预设特征点数目均分进每个区域以提升提取的特征点更加具有图像代表性。其次加入评价系统对每个区域进行评价，排除一些对比度较低，不易提取出辨识性强的特征点的区域以获得鲁棒性更强的特征点。最后对数据集进行验证。实验结果表明，改进orb在特征点匹配方面分别比orb‑slam和orb‑slam2提升了4.1％和5.8％；在初始化方面分别提升了111帧与65.4帧；在位姿估计与实时定位方面也取得了更好的效果，能够在不失速度的情况下提升特征点匹配与定位的精度。