本发明公开了一种基于超声兰姆波的机器人感知皮肤，采用压电传感器件在机械臂的曲面外壳中构建超声兰姆波声场，基于外部触碰动作对超声兰姆波声场的扰动特性，利用人工智能算法对触碰动作信息(位置、载荷大小等)进行智能识别，以形成机器人的感知皮肤。基于超声兰姆波的机器人感知皮肤包括：(1)机械臂曲面外壳，是超声兰姆波声场的物理载体；(2)压电超声器件，是超声兰姆波声场的传感单元；(3)信号检测电路，驱动压电超声器件激励兰姆波和检测压电超声器件输出的信号；(4)嵌入式处理器，信息处理与人工智能算法运行平台。该类机器人感知皮肤不受机械臂外壳材质、几何形状的限定，可以应用于机器人本体的任意薄壁结构。