本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车载控制器的在线升级方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据待升级车载控制器的当前信息生成升级请求；发送升级请求至升级服务器，并接收升级服务器由升级请求匹配到的诊断刷写配置文件和软件升级包；对诊断刷写配置文件进行解析，生成待升级车载控制器的刷写配置信息，并根据刷写配置信息生成刷写指令，利用刷写指令将软件升级包刷写至待升级车载控制器中。由此，解决了相关技术中采用线下升级车载控制器软件的方式，升级效率低，用户体验较差等问题。