本发明公开了一种分体式可拆卸自回弹阻尼转轴，包括阻尼器、转轴、从动转盘、主动转盘、轴架和扭簧，所述轴架、从动转盘、主动转盘同轴布置；所述转轴一端依次套设轴架、从动转盘、主动转盘，并与轴架、从动转盘转动连接，与主动转盘固定连接，所述转轴另一端与阻尼器固定连接；所述扭簧环绕设置在所述转轴之外且一端固定在主动转盘上，另一端固定在从动转盘上，所述转轴与轴架之间设置有第一法兰轴承和第二法兰轴承，所述转轴与从动转盘之间设置有第三法兰轴承。本发明的自回弹阻尼转轴便于分体拆卸和重新装配，从而有效降低维护成本，缩短装配时间，更有利于机器人的实际使用需求。