一种基于自抗扰控制的同步转向高地隙喷雾机姿态控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于自抗扰控制算法的同步转向高地隙喷雾机姿态控制方法,属于农业机械控制领域。基于刚体运动学以及喷雾机结构的几何约束,推导出同步转向高地隙喷雾机的非线性运动学模型,得到喷雾机前后转向轴转角的动态耦合以及与喷雾机转角与对应轮毂电机转向力矩之间的关系;利用二阶扩张状态观测器实现对喷雾机未建模部分与外界总扰动的实时补偿;利用最速微分器实现对目标状态过渡过程的设计;最后利用线性组合完成喷雾机姿态控制器的设计。仿真实验表明,本算法可以有效提高喷雾机姿态控制的快速性与稳定性。该项研究为同步转向高地隙喷雾机这一具有新型底盘结构的姿态控制提供了新方法,也为促进农业机械智能化、自动化奠定了基础。
基本信息
专利标题 :
一种基于自抗扰控制的同步转向高地隙喷雾机姿态控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114415704A
申请号 :
CN202111545580.9
公开(公告)日 :
2022-04-29
申请日 :
2021-12-16
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李持衡沈跃刘慧刘国海
申请人 :
江苏大学
申请人地址 :
江苏省镇江市京口区学府路301号
代理机构 :
代理人 :
优先权 :
CN202111545580.9
主分类号 :
G05D1/08
IPC分类号 :
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制,即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-20 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20211216
申请日 : 20211216
2022-04-29 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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