本发明公开了一种基于自抗扰控制算法的同步转向高地隙喷雾机姿态控制方法，属于农业机械控制领域。基于刚体运动学以及喷雾机结构的几何约束，推导出同步转向高地隙喷雾机的非线性运动学模型，得到喷雾机前后转向轴转角的动态耦合以及与喷雾机转角与对应轮毂电机转向力矩之间的关系；利用二阶扩张状态观测器实现对喷雾机未建模部分与外界总扰动的实时补偿；利用最速微分器实现对目标状态过渡过程的设计；最后利用线性组合完成喷雾机姿态控制器的设计。仿真实验表明，本算法可以有效提高喷雾机姿态控制的快速性与稳定性。该项研究为同步转向高地隙喷雾机这一具有新型底盘结构的姿态控制提供了新方法，也为促进农业机械智能化、自动化奠定了基础。