本申请实施例提供一种三维重建方法和装置，涉及终端技术领域，方法包括：第二设备接收来自第一设备的图像序列；第二设备获取图像序列中的各图像中的二维特征点的语义信息；第二设备对图像序列进行三维重建，得到第一三维点云；第二设备基于第一二维特征点的语义信息、以及第二二维特征点的语义信息，调整第一三维点云，得到第二三维点云；第二设备向第一设备发送第二三维点云。这样，第二设备可以获取第一设备拍摄得到的图像帧序列中的图像的语义信息，对该图像帧序列中的图像进行三维重建得到三维点云，通过语义信息对该三维点云进行语义一致性集束调整，得到优化三维点云，进而提高通过三维点云得到指示导航路线的准确度。