本发明公开了一种基于Stewart平台的惯性测量单元校准方法，将由三轴向加速度传感器和三轴向角度传感器构成的惯性测量单元紧固于Stewart平台的动平面中心位置；通过控制Stewart平台分别沿X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的直线振动，为三轴向加速度传感器提供激励加速度；控制Stewart平台分别绕X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的角振动，为三轴向角度传感器提供激励角度。利用数据采集设备采集惯性测量单元的输出信号，并进行信号处理；结合机器视觉方法测量的激励信号与数据采集设备采集的输出信号处理结果实现基于Stewart平台的惯性测量单元校准。相比于现有的方法，该方法无需多次重复安装惯性测量单元即可完成校准，具有灵活、简单、高效等优势。