一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，无人机处于静止状态，采集角速度计输出数据，对三个轴向输出数据分别求取均值，作为各个轴向角速度测量的零漂误差，后采用粒子滤波算法进行无人机惯性测量单元角速度计校准。采用改进的粒子滤波算法进行无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准，该算法能够在正态分布统计样本受到野点数据干扰混入的情况下，准确无偏估计该正态分布的统计参数，因此，在校准过程中，如果无人机受到短暂的运动冲击，即使此时角速度传感器测量数据会作为野点数据混入校准采集数据中，也不会影响零漂误差的估计，从而提升校准准确度。