一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法,无人车安装四个麦克纳姆轮,得益于麦克纳姆轮特有的结构,无人车能进行全向运动,提高了无人车的灵活性;无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码,辅助无人车的定位和导航;本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合,建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法,包括线性模型预测控制和PID控制;外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值,在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方,并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内;内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速,控制无人车按照指令运动。
基本信息
专利标题 :
一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114371702A
申请号 :
CN202111556630.3
公开(公告)日 :
2022-04-19
申请日 :
2021-12-17
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
谢巍杨启帆刘彦汝杨奕斌廉胤东周雅静
申请人 :
华南理工大学
申请人地址 :
广东省广州市天河区五山路381号
代理机构 :
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 :
周春丽
优先权 :
CN202111556630.3
主分类号 :
G05D1/02
IPC分类号 :
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-06 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20211217
申请日 : 20211217
2022-04-19 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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