本发明公开的基于模式切换的线控底盘车辆智能驾驶系统及其控制方法，通过车联网通信获取车辆行驶的全局路径信息、目的地信息、道路实时交通状态信息和车辆周围其他车辆的行驶状态信息，极大提高了车辆感知范围，进而提高车辆行驶安全性和自动驾驶性能；本发明实现了不同路况条件下车辆在三种智能驾驶模式之间的切换，通过在危险路况下优先采用云控自动驾驶模式，减少了人工驾驶模式的切换频率，提高了驾驶舒适性，减少了车辆传感器和控制器成本并减少了车辆传感器和控制器性能与驾驶舒适性之间的矛盾；通过在非危险路况下采用车辆自主驾驶模式，减少了云端系统参与控制车辆自动驾驶的频率，进而减少了云端系统的负载，提高了云端系统的利用率。