本申请提供了一种基于AR‑HUD的延时补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定增强现实平视显示器AR‑HUD内的投影对象在投影处理流程中存在的投影延时；利用投影延时对投影对象的历史运动数据进行延时补偿，并预测投影对象的运动轨迹；根据运动轨迹，确定投影对象在预期投影时刻下的投影位置。本申请能够实现投影对象在未来某一投影时刻下投影位置的提前分析，使得在到达该预期投影时刻时即可快速在提前确定的投影位置下显示该投影对象的虚拟影像，无需执行投影位置的计算操作，从而在确定投影对象运动轨迹的准确性的基础上，进一步避免投影对象在投影计算阶段存在运动而导致出现投影偏移的问题，提升AR‑HUD内投影对象投影后的实际贴合程度。