本发明提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，在制导滤波器之前通过对目标视角和俯仰角进行视场角重构，在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致。本发明所述的图像制导飞行器延时补偿方法有效解决了捷联导引头延时对制导精度的影响,改善了飞行器由于延时导致的视线角速度估计误差，以及由于估计误差引起的寄生回路可能使制导系统不稳定的现象。