本发明提出了一种可重复使用飞行器近似最优制导方法，包括以下步骤：步骤1、建立可重复使用升力再入飞行器模型，以攻角和侧倾角作为制导控制量，以参考轨迹作为输出量；步骤2、考虑多种飞行约束，基于高斯伪谱法进行最优轨迹及最优控制量的离线优化设计，实际轨迹与最优轨迹之差作为跟踪误差；步骤3、建立用于近似最优代价函数的评价神经网络；步骤4、将跟踪误差输送至评价神经网络及其权重更新模块，执行基于自适应动态规划的最优反馈控制算法，通过所述评价神经网络近似求解最优反馈控制量；步骤5、伪谱法参考轨迹另一输出为稳态控制量，基于所述步骤4的最优反馈控制量，以及稳态控制量，共同作用于升力再入飞行器模型，实现制导及轨迹跟踪。