一种矿井激光雷达点云去噪方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种矿井激光雷达点云去噪方法，包括机械旋转式激光雷达中的每个激光发射器向矿井内发射激光束，生成一帧点云；根据激光发射器的垂直角大小，依序重构激光发射器的序号；构建基于一帧点云的二维点云栅格地图；从二维点云栅格地图中提取多层差值稳定性特征图，融合后生成差值稳定性融合特征图；从差值稳定性融合特征图中剔除大于预定差值稳定性经验阈值的点云像素，实现去噪。本发明所述的矿井点云去噪方法,有效提高了矿井环境下的点云去噪精度。
基本信息
专利标题 ：
一种矿井激光雷达点云去噪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114325748A
申请号 ：
CN202111568703.0
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孟德将潘子宇王俊辉
申请人 ：
青岛慧拓智能机器有限公司
申请人地址 ：
山东省青岛市高新技术产业开发区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间
代理机构 ：
北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
毛雨田
优先权 ：
CN202111568703.0
主分类号 ：
G01S17/89
IPC分类号 ：
G01S17/89 G06T5/00 G06T5/50
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/875
用来决定高度
G01S17/88
专门适用于特定应用的激光雷达系统
G01S17/89
用于绘地图或成像
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/89
申请日 : 20211221
申请日 : 20211221
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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