本发明提出了一种基于视觉的四旋翼无人机特定目标识别与追踪系统，包括图像采集模块、图像处理模块、目标定位模块和跟踪模块；图像采集模块的数据输出端与图像处理模块的数据输入端相连，图像处理模块的数据输出端与目标定位模块的数据输入端相连，目标定位模块的数据输出端与跟踪模块的数据输入端相连；图像采集模块用于根据无人机上设置的摄像头实时采集拍摄移动中目标的连续图像数据；图像处理模块用于对采集到的图像数据进行图像噪点消噪处理；目标定位模块用于根据图像噪点消噪处理后的图像使用目标检测方法判断目标物体形状；跟踪模块用于过滤坐标数据内的噪声，并估计目标的运动状态。本发明能实现在室内对目标的快速、准确的定位。