本发明公开了一种室外机器人视觉导航回桩充电系统及装置，属于机器人系统技术领域，所述系统包括充电桩定位标识、定位识别模块、路径规划模块、运动轨迹生成模块和异常报警模块，其中，所述充电桩定位标识包括充电桩上设置的定位标识，通过定位标识实现充电桩的定位；所述定位识别模块通过摄像头采集周围环境信息，获取机器人摄像头与充电桩的位置关系；所述路径规划模型用于规划一条从机器人当前的位置到最终目标点的路径；所述运动轨迹生成模块用于生成运动轨迹，跟随所述路径规划模块产生的路径；所述异常报警模块用于报警，当遇到障碍物超过一定时间未移开时报警。本发明能够稳定的控制机器人回桩充电，提高室外机器人的服务效率。