本发明涉及导航技术领域，提供一种多传感器融合的旋转定位方法及计算机可读存储介质,包括选取第一时刻和第二时刻；获取摄像机、惯性传感器、激光雷达在第一时刻和第二时刻之间的预估旋转矩阵；基于预估旋转矩阵，通过线性插值获得输出旋转向量，并基于输出旋转向量进行旋转定位。通过本发明的旋转定位方法，使得基于多传感器的旋转标定不再需要精确的时间同步，也不需要传感器位置的初始信息以及在场景中放置标记和做配准。这种方法相比传统方法能够提供更精确的旋转定位。