本发明公开了一种手抓取力评估装置和运动‑力学耦合评估系统及方法。本发明在不改变手抓取物理状态的条件下对手抓取力进行检测，还原了真实抓取条件和过程；同时，手抓取力评估装置允许对目标抓取物的外表面进行包括物体形状、粗糙度和重量的抓取条件的设定，丰富了抓取测试和评估的范围；针对手抓取评估，提出了运动‑力学耦合条件下的特征评估，具体包括手运动轨迹面积‑时间耦合指标和手抓取压力‑时间耦合指标，能够更为准确的表示手抓取动作的任务下的目标手运动的流畅性和平滑性；本发明能够同时适用于自然人手和假肢手的手抓取动作的任务评估，尤其适用于具有触觉反馈的假肢手的手抓取动作的任务评估。