本发明涉及一种把持器导航定位系统及其使用方法，该把持器导航定位系统包括把持器本体以及追踪单元，追踪单元可调式固定连接于把持器本体；把持器本体上具有标定点，标定点和追踪单元的位置转换关系能够在设定视场内被感知，以能够获取把持器本体的位姿信息。实施本发明实施例，具有如下有益效果：本把持器导航定位系统通过使追踪器与把持器本体可调式固定连接，可以根据使用需要灵活进行调整，调整至合适角度之后，再通过标定点和追踪器实时位姿信息确定旋转角度，从而获得新的位姿转换关系，并依据新的位姿转换关系对把持器进行定位导航。