一种基于视觉雷达的小天体探测器多模型导航方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于视觉雷达的小天体探测器柔性多模型导航方法，以解决探测器附着小天体时刚性碰撞问题，提高导航精度。本发明实现方法为：首先将柔性材料和探测器结合，构成柔性探测器物理模型，并根据柔性材料的刚柔耦合特性，构建动力学模型；随后将视觉雷达数据融合，完成视觉/雷达结合导航滤波；最后运用航迹关联算法和小天体柔性探测器多模型滤波算法，实现在柔性多模型下，柔性探测器对小天体表面的附着导航。本方案根据柔性材料在不同柔变系数下的柔性多模型，将柔性材料与多模型滤波算法结合，提高导航精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉雷达的小天体探测器多模型导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114296069A
申请号 ：
CN202111591545.0
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-12-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
邵巍李晋屹姚文龙姜丰辉陈友
申请人 ：
青岛科技大学
申请人地址 ：
山东省青岛市崂山区松岭路99号
代理机构 ：
青岛中天汇智知识产权代理有限公司
代理人 ：
孟琦
优先权 ：
CN202111591545.0
主分类号 ：
G01S13/72
IPC分类号 ：
G01S13/72 G01S13/95 G01S13/86 G01W1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S13/00
使用无线电波的反射或再辐射的系统，例如雷达系统；利用波的性质或波长是无关的或未指明的波的反射或再辐射的类似系统
G01S13/66
雷达跟踪系统；类似系统
G01S13/72
用于两维跟踪，例如角度和距离跟踪的组合，扫描跟踪雷达
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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