本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度。