基于机器人视觉的全局和局部二值模式图像裂缝分割方法，包括：对获取的原始图像的对比度进行增强，得到增强图；利用改进的局部二值模式检测算法对增强图进行处理，构建显著图；利用增强图和显著图进行裂缝分割，得到全局和局部二值模式裂缝自动分割方法；对得到的全局和局部二值模式裂缝自动分割方法进行性能评估，本申请利用对数变换增强裂缝图像的对比度，使得裂缝的暗部信息更加丰富，改进了旋转不变局部二值模式纹理特征，融合四方向的全局信息，引入了万有引力定律，以及灰度和圆度特征对裂缝分割结果进行修正，提高了分割精度，能够在光照不均和复杂纹理的背景中分割出裂缝区域，具有较好的鲁棒性，且满足在线检测要求。