本发明公开了一种基于视觉的清扫区域检测方法，通过视觉里程计算法对视频进行处理并构建局部地图，基于感兴趣区域对局部点云数据进行分类，使用基于随机采样一致算法RANSAC的平面拟合算法对地面点云进行平面拟合，对边缘检测点云数据进行结构化处理并进行半径滤波与质心计算；对传统邻点斜率法进行改进，进行道路边界点的提取并对道路边缘进行曲线拟合，运用动态网格策略对不同区域进行自适应角点提取，实现对道路边缘的持续检测。本发明平衡了计算速度和计算精度的矛盾，实现了道路边缘的精确分割，从而实现环卫车辆清扫区域的准确提取。