本发明涉及载人模拟器训练领域，具体地说是载人模拟器控制及仿真训练装置及训练方法。包括：设于载人模拟器舱内的舱内单元、设于载人模拟器舱外的舱外单元、仿真系统以及教控系统；舱内单元，用于将控制指令进行解析后得到控制信号，发送至舱外单元，以控制舱外单元实体设备运行、以及将控制信号发送至仿真系统进行仿真虚拟设备执行；同时，接收舱外单元实体设备的状态信息，以及接收仿真系统仿真后虚拟设备的虚拟信号和教控指令；本发明的仿真系统通过虚拟仿真功能代替真实传感器及检测装置，降低成本，配置灵活，与控制系统相结合，能够真实体现实艇潜水器的工作环境。