本发明公开了一种地图车道数据生成方法，涉及无人驾驶技术领域，包括采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。本发明将所有车道划分为普通车道和连接车道，然后对普通车道的中心线进行平滑算法处理，之后对再对连接车道的中心线使用连接线生成算法进行生成，保证所有车道中心线的点都是曲率连续的，使无人驾驶车辆可更好地运行。