本发明涉及自动驾驶测试数据分析领域，公开了一种无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过在预设仿真平台对模糊测试场景对应的初始化数据进行仿真计算，得到模糊测试场景下的无人车的测试数据；对测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的评估分数，绘制初始热力图；通过预设核密度估计对评估分数进行聚类，并根据聚类结果对热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据目标热力图中各个聚类簇群的边界点，确定无人车的能力边界，得到检测结果。本发明通过直观根据测试数据确定汽车自动驾驶能力边界，识别有潜在碰撞风险的异常场景，解决了无人车模糊测试数据分析效率低下的技术问题。