本发明公开了一种无人设备路面障碍检测方法、装置、无人设备及存储介质。在获取无人设备在行进过程激光雷达采集的点云之后，基于点云确定无人设备行进路径上的疑似障碍，并控制激光雷达以至少两种不同的角度扫描疑似障碍所在的区域，得到至少两帧目标点云，然后将至少两帧目标点云融合，得到密集点云，并基于密集点云确定无人设备行进路径上的真实障碍。以至少两种不同的角度扫描疑似障碍所在的区域，增加打在疑似障碍上的光斑的密度，提高了激光雷达的分辨率和点云对疑似障碍的覆盖率，进而提高了障碍的检测精度，避免出现漏检影响无人设备的正常运行的情况，提高了无人设备的安全性。