本申请公开了一种基于无人车的障碍物识别方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括：对无人车的车体区域进行三维栅格化，获得初始车体栅格；获取无人车的第一点云数据；将第一点云数据与所述初始车体栅格进行匹配，以确定落入初始车体栅格的目标点云数据；基于目标点云数据对所述初始车体栅格进行优化，生成目标车体栅格；获取所述无人车的第二点云数据；将所述第二点云数据与所述目标车体栅格进行匹配，以确定落入目标车体栅格的车体点云数据，以及，在所述目标车体栅格以外的车外点云数据；将所述车外点云数据作为障碍物点云数据。可以提升车体点云数据和车外点云数据的分离准确性、高效性、稳定性，进而提升障碍物识别的精度。