本申请实施例提供一种障碍物识别的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：检测移动障碍物的区域；根据所述移动障碍物的区域，通过调整第一激光脉冲串中脉冲的发射时间间隔，扫描所述移动障碍物；其中，调整后的所述第一激光脉冲串具有非固定重复频率，调整后的所述第一激光脉冲串的脉冲数目与调整前的所述第一激光脉冲串的脉冲数目相同。本申请实施例提供的方法能够有效合理地提升激光雷达的障碍物识别能力。