本公开提供了的障碍物识别、模型训练方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、自主泊车、物联网、深度学习技术领域。其中，障碍物识别方法包括：获取超声波传感器的至少两帧探测数据，每帧探测数据携带有至少两个回波特征，根据每帧探测数据具有的至少两个回波特征，确定每帧探测数据所探测到的障碍物距离和障碍物类别，根据至少两帧探测数据的障碍物距离和障碍物类别，确定至少一个目标位置处的实际障碍物类别。模型训练方法包括：利用探测数据样本集对预设网络进行训练得到障碍物识别模型，该探测数据样本集中的每帧探测数据样本携带有障碍物标注类别、障碍物标注距离和至少两个回波特征。