本申请实施例公开了一种基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。该基于障碍物识别的车辆控制方法包括：在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取障碍物近车侧的边界位置；识别车辆临近障碍物的边界位置，与障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值；如果是则重新规划车辆的行驶路径。本申请实施例实现了当障碍物的边界位置与车辆临近障碍物的边界位置间的间隔距离小于安全距离阈值时，对车辆行驶路径进行重新规划，以优化车辆路径规划方式，灵活匹配车辆行驶的特殊情况。