本申请提供了一种前向障碍物探测方法、装置、无人机及可读存储介质，该方法包括：确定无人机的第一雷达的目标副瓣的实际返回功率，其中，所述目标副瓣为所述第一雷达的预设角度范围内的副瓣，所述第一雷达用于探测所述无人机前进方向上的障碍物；根据所述无人机的第二雷达的增益、所述目标副瓣的增益以及所述目标副瓣的所述实际返回功率，探测所述无人机前进方向上的障碍物，其中，所述第二雷达用于探测所述无人机朝向地面方向的障碍物。该方法联合前向雷达以及对地雷达的探测信息，可以有效消除前向雷达的副瓣所导致的误判，保证无人机在前向障碍物检测时的准确性。同时不会造成无人机设计的难度以及无人机结构的复杂度。