本发明公开了一种电机控制方法、装置、压缩机、存储介质及空调器，所述方法包括：获取电机转子机械角位置误差；根据电机转子机械角位置误差和基于扩张状态观测器的锁相环获取电机的估计转子电角位置和电角速度；根据电机的估计转子电角位置和电角速度对电机进行控制，该方法根据基于扩张状态观测器的锁相环和反电动势信息获取电机的估计转子电角位置和电角速度，其受位置误差中干扰信号的影响更小，得到的电机转速更加平滑。同时，将电磁转矩与负载转矩的影响考虑在内，计算得到的电机转速与位置具有更高的动态精度。进一步的，通过对观测得到电机的负载转矩进行修正，可以消除相位滞后与幅值衰减，实现压缩机的自适应转矩补偿，抑制系统振动。