本公开提供了基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等领域。具体实现方案为：根据检测到的可移动对象的多个第一传感器信息，确定多个第一实时测量残差，第一传感器信息包括第一惯性测量单元信息、第一车道线特征信息和第一非车道线特征点信息，第一实时测量残差包括第一惯性测量单元测量残差、第一车道线测量残差和第一非车道线测量残差；根据惯性测量单元的运动学模型和多个第一实时测量残差，对可移动对象的状态向量进行更新；以及根据更新后的状态向量中的位姿量，确定可移动对象在与更新后的状态向量相对应时刻的位姿。