本发明公开了无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置。所述控制方法包括：在旋翼无人机飞行过程中实时调整航向角，以使旋翼无人机对准追踪目标；根据当前时刻的飞行参数计算得到下一时刻的期望位置；确定在当前时刻旋翼无人机是否触发避障条件；若触发避障条件，则根据预定避障策略计算旋翼无人机的第一期望速度；根据第一期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数，以使旋翼无人机到达期望位置。若未触发避障条件，则根据期望位置计算旋翼无人机的第二期望速度；根据第二期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数，以使旋翼无人机到达期望位置。该控制方法既可以保证旋翼无人机稳定地跟踪目标，又可以及时躲避障碍物。