无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置
实质审查的生效
摘要

本发明公开了无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置。所述控制方法包括:在旋翼无人机飞行过程中实时调整航向角,以使旋翼无人机对准追踪目标;根据当前时刻的飞行参数计算得到下一时刻的期望位置;确定在当前时刻旋翼无人机是否触发避障条件;若触发避障条件,则根据预定避障策略计算旋翼无人机的第一期望速度;根据第一期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数,以使旋翼无人机到达期望位置。若未触发避障条件,则根据期望位置计算旋翼无人机的第二期望速度;根据第二期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数,以使旋翼无人机到达期望位置。该控制方法既可以保证旋翼无人机稳定地跟踪目标,又可以及时躲避障碍物。

基本信息
专利标题 :
无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114371720A
申请号 :
CN202111642601.9
公开(公告)日 :
2022-04-19
申请日 :
2021-12-29
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
郑发松叶昭龙金家文余正东张青叶小祥王启坤
申请人 :
国家电投集团贵州金元威宁能源股份有限公司;重庆中电自能科技有限公司
申请人地址 :
贵州省毕节市威宁彝族回族苗族自治县草海镇威双大道
代理机构 :
深圳市铭粤知识产权代理有限公司
代理人 :
孙伟峰
优先权 :
CN202111642601.9
主分类号 :
G05D1/08
IPC分类号 :
G05D1/08  G05D1/10  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制,即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-06 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20211229
2022-04-19 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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