本发明实施例提供一种智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：对智能设备当前进入的新场景进行拍摄，得到新场景对应的图像；将新场景对应的图像和多个预设参考场景对应的建模数据进行比较匹配，以确定出与新场景相匹配的目标参考场景，其中，建模数据包括以不同角度或者在不同位置对参考场景拍摄获得的图像、参考场景对应的三维场景模型中的至少一项；基于目标参考场景，控制智能设备在新场景中执行目标任务。采用本发明，当智能设备新进入一个新场景时，可以为该新场景找到较为相似的目标参考场景。进而可以参照目标参考场景来在新场景中执行目标任务。可以使得智能设备在新进入一个新场景时能够高效地执行目标任务。