一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法
公开
摘要
本发明涉及后端非线性优化技术领域，且公开了一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法，为了维护边缘化产生的先验，降低累积误差，相对边缘化类似于相对BA(relative BA)，先验的坐标系的指定按照参考帧坐标系而不是世界坐标系，将所有的参数用相对坐标表示以避免全局优化时调整所有的参数，相对的，在边缘化的时候使用相对坐标系表示，包括变量定义：Ti＝(Ri，Pi)为相机帧i的位姿，Ri表示相机第i帧时相对于世界坐标系的旋转角度，Kt0表示相对于坐标系的位置；本发明相对边缘化可以相比于应用在VI‑SLAM的滑动窗口边缘化的基础上得到更好的精确度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114387342A
申请号 ：
CN202111646756.X
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈志红熊郧安
申请人 ：
上海师范大学
申请人地址 ：
上海市奉贤区上海师范大学奉贤校区
代理机构 ：
北京百年育人知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘朋
优先权 ：
CN202111646756.X
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
