本发明属于测绘技术领域，尤其涉及一种测绘系统及其测绘方法，本系统能够在粗细不同的管道内进行攀爬测绘，包括主体、攀爬机构、测绘机构和清淤机构，攀爬机构连接在主体上，测绘机构设置于主体上，清淤机构设置于主体下端，清淤机构与攀爬机构连接，所述攀爬机构包括驱动轮、转动架、伸缩杆、弹簧、托架、滑轮、调节轮和延展板，主体左右两端均安装有延展板，两个延展板上均滑动连接有伸缩杆，两个伸缩杆上均转动连接有转动架，两个转动架内均转动连接有驱动轮，两个伸缩杆上均安装有托架，两个托架上均转动连接有滑轮，两个托架与两个延展板之间分别安装有弹簧，主体内设置有调节轮，调节轮与两个滑轮接触，调节轮能够以自身圆心转动。