本发明涉及安全带装配技术领域，尤其涉及一种安全带端部穿杆卷带装置及穿杆卷带方法。该安全带端部穿杆卷带装置，通过设置固定杆接收机构、固定杆移送机构、织带折弯机构以及送带机构。其中固定杆接收机构接收不同规格的固定杆，固定杆移送机构移动至固定杆接收机构的上方夹持固定杆，固定杆移送机构带动固定杆移动至上料通道上的织带的端部上，织带折弯机构对织带的端部进行折弯回卷以将固定杆包卷，送带机构对包卷后的织带重合端进行夹持，送带机构带动织带移动至下一工位上。由此，该安全带端部穿杆卷带装置可自动对织带的端部进行折弯回卷，实现了织带的端部与固定杆的自动化装配，无需人工放料送料且适用多种型号固定杆，提高了生产效率。