本发明公开了一种自动对焦双目摄像头的产线标定方法，包括：A1：在双目摄像头的一场景深度位置处配置第一标定板；A2：左右摄像头的镜头移动至一个新位置获取第一标定板图像；A3：重复步骤A2；A4：确定左右摄像头各自对于当前场景深度的最佳对焦位置；A5：重复步骤A1～A4以获取整个深度范围内的多个场景深度下左右摄像头各自对于各个场景深度的最佳对焦位置，得到左右摄像头各自的场景深度和最佳对焦位置关系的曲线，并得到整个深度范围内的多个场景深度对应的关联对焦位置；A6：根据步骤A5中获取的各个关联对焦位置，分别对左右摄像头进行单目及双目摄像头标定。本发明还公开了自动对焦双目摄像头的3D立体视觉拍摄方法和计算稠密深度点云的方法。