基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置。该方法包括：生成测量构建库；从中选择m2组运行指令；从m2组运行指令中选择出测量构型；搭建位姿采样系统；围绕测量构型生成神经网络的训练点；获取靶标位姿，同时计算机械臂末端位姿；训练深度神经网络；补偿DH参数误差；选择监测点；利用深度神经网络得到末端实际位姿；判断末端位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，求解新产生的DH参数误差；补偿新产生的DH参数误差。本方法使机械臂定位误差实时监测和实时标定成为可能，无需机械臂停工，实现了作业精度和效率的统一。
基本信息
专利标题 ：
基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114516055A
申请号 ：
CN202210363753.3
公开（公告）日 ：
2022-05-20
申请日 ：
2022-04-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
蒋周翔秦鹏举苏瑞龙忠杰白龙
申请人 ：
北京信息科技大学
申请人地址 ：
北京市海淀区清河小营东路12号
代理机构 ：
北京方韬法业专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
党小林
优先权 ：
CN202210363753.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220407
申请日 : 20220407
2022-05-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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