一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：提取车道线坐标点；基于道路中心线，构造Frenet道路坐标系S轴序列；将道路的左右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件；将障碍物坐标点依次投影至Frenet坐标系；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内，确定障碍物所在道路；将障碍物所在道路的所有车道线投影至Frenet坐标系，构造车道线约束条件；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于车道线约束范围内，确定障碍物所处车道。该方案不依赖感知车道线，不受场景限制，并具备更好的适用性与稳定性。
基本信息
专利标题 ：
一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114463717A
申请号 ：
CN202111658988.7
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张鹏
申请人 ：
武汉中海庭数据技术有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋1层、9层、10层01室(自贸区武汉片区)
代理机构 ：
武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
万畅
优先权 ：
CN202111658988.7
主分类号 ：
G06V20/58
IPC分类号 ：
G06V20/58 G06T3/40
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06V 20/58
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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