本发明公开了一种用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法，主要通过在PointNetLK网络模型的基础上加入了空间注意力机制和通道注意力机制的PointNetLK++点云配准网络模型结合双目相机采集到的不同角度的大型待焊接工件的图像转换后的点云数据对大型待焊接工件进行单位模型的重建，然后利用法矢向量的梯度变化提取出焊接模型的边界点，再根据交线处的点到不同平面的距离进一步筛选出待焊接处的点，从而精准识别出待焊接工件的焊接位置。本发明不仅有效降低了识别成本，而且大大提高了大型焊接模型三维重建的精度和待焊接位置识别的精度。同时方便了技术人员对焊接作业的操作与管理。