本发明公开了一种纵向主动防撞控制系统及方法，包括环境和障碍物检测系统、底盘防撞控制系统、车轮独立线控驱动系统和车轮独立线控制动系统，底盘防撞控制系统包括防护前端碰撞系统和防护后端碰撞系统，底盘防撞控制系统根据环境和障碍物检测系统采集的信息控制各个车轮的制动力和驱动力使得车辆实现防护前端碰撞和防护后端碰撞；车轮独立线控制动系统包括车身稳定模块和制动延迟补偿模块，车身稳定模块用于保证车辆稳定，制动延迟补偿模块用于补偿制动器执行动作延迟与通讯延时导致的制动延迟。系统根据外界环境和障碍物信息，利用相应的控制策略，完成独立车轮的独立制动和独立驱动操作指令，保障车辆行驶过程中的稳定性和安全性。